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本发明提供了一种有晶状体眼后房型人工晶体植入手术机器人系统，可以配合现有的眼科手术机器人进行使用，通过实时监控手术过程中的眼部图像并与手术前预设的模型进行比对，判断手术进行的状态，不直接操控手术的进行，而是对手术过程的不同时刻进行实时监控、分别评判，对人工晶体的植入路径、植入位置以及展开的方向和角度进行精确地检测和判定，为主刀医生提供实时参考，以便对手术过程中出现的偏差及时发现和纠正，确保植入手术成功、降低周围组织损伤。该系统进行手术状态评价具有时效性强、准确性好的优点，结果可信度高，适于在人工晶体植入手术中进行推广应用。
主权项：
1.一种ICL植入手术机器人系统，其特征在于，包括至少一个处理器以及存储器，所述存储器存储有指令，当通过至少一个所述处理器来执行所述指令时，实施如下方法：在手术前和手术中分别采集眼部原始数据和眼部实时数据；当所述处理器执行所述指令采集所述眼部原始数据和所述眼部实时数据时，实施如下方法：在手术前对眼部采集多个角度的原始眼部光学数据，并在人工晶体植入过程中定时从所述多个角度采集实时眼部光学数据；在手术前向眼部发射频率为40~100MHz的超声波，对眼部多个位置采集原始声学数据；根据所述原始数据和所述实时数据分别构建手术前和手术中的眼部三维模型；从手术前和手术中的所述眼部三维模型中分别提取三维数据并进行比对，获取实时的手术路径；将所述实时的手术路径与预期的手术路径进行比对，对手术的实时状态进行判断和监控；所述眼部原始数据包括所述原始眼部光学数据和所述原始声学数据，所述眼部实时数据为所述实时眼部光学数据；通过所述原始眼部光学数据获取切片数据，并通过所述原始声学数据获取深度数据，据此构建所述眼部原始三维模型；在所述人工晶体植入过程中，定时通过所述实时眼部光学数据获取切片数据，据此构建不同时刻的眼部实时三维模型；所述光学数据采用光学相干断层扫描（OCT）进行采集；当所述处理器执行所述指令、利用所述眼部三维模型构建GIF模型时，实施如下方法：根据预先设定的所述人工晶体的参数信息构建与所述眼部原始三维模型等比例的人工晶体三维模型；将所述人工晶体三维模型与所述眼部原始三维模型进行拼合，按照预期的手术路径选取多个时间点、分别提取各点的坐标信息，构建多个时间点的模拟三维模型，并将中断部分进行拟合、填充，生成完整的GIF模型；所述GIF模型完整地模拟出所述人工晶体三维模型按照预期的手术路径植入到眼部的原始三维模型中的过程，从而完整地展示出植入手术的理想状态；在手术过程中的多个时刻分别采集图像、构建实时三维模型，可以确定不同采样时刻的实时手术状态，这样，在眼部结构状态和各项参数确定的情况下，即可以该GIF模型为基准，对实际的手术过程的不同时刻进行分别评判；当所述处理器执行所述指令获取实时的手术路径时，实施如下方法：从所述眼部原始三维模型中获取理论参数信息，并从所述眼部实时三维模型中获取实时参数信息，进行比对后生成每次采集数据时刻的实时的手术路径，并对所述人工晶体与周围组织的相对位置进行判断；当所述处理器执行所述指令、将所述实时的手术路径与预期的手术路径进行比对时，实施如下方法：将所述实时的手术路径与所述预期的手术路径进行比对，记录每次采集数据时刻的偏离情况，并根据所述人工晶体与周围组织的相对位置计算偏差值；当所述处理器执行所述指令、根据计算得到的所述偏差值与预先设置的允许偏差范围进行比对时，实施如下方法：对所述预期的手术路径的多个环节设置允许偏差范围，并分别为各个所述环节设置判断权重，所述允许偏差范围包括至少一个偏离方向和所述偏离方向上的偏差距离；将包括当前环节在内的环节的所述偏差值与对应的所述允许偏差范围进行比对，并将所述偏差值超过所述允许偏差范围的所有所述环节提取出来，根据所述权重计算总偏差，据此判断当前环节的手术状态。
