资源类型：
申请人：
北京大学口腔医学院
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北京大学
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北京航空航天大学
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首都医科大学附属北京同仁医院
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当前专利权人：
北京大学口腔医学院
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北京大学
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北京航空航天大学
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首都医科大学附属北京同仁医院
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申请号：
申请日期：
授权年份：
公开号：
公开日：
法律状态：
主分类号：
分类号：
摘要：
本发明公开一种飞秒激光微创手术机器人系统，具体为口腔咽喉部飞秒激光微创手术机器人系统。该机器人系统包括机器人分系统、导航配准分系统、激光切削分系统和操作台分系统，所述机器人分系统包括机器人控制器、适应多术种要求的通用机械臂和专用工作端，其中专用工作端包括可拆卸连接的软组织手术工作端与种植手术工作端，根据具体的手术类型可安装使用不同的工作端，每个工作端为双头一体化工作端，包括两个反向串联安装的微型机器人。该机器人的长度、外径等尺寸适合口腔咽喉部，其巧妙地将不同的工作端集成于一个单臂机器人系统中，并可实现口腔咽喉部位的飞秒激光自动切割、伤口自动缝合、种植体自动植入等多类手术的精准操作。
主权项：
1.一种飞秒激光微创手术机器人系统，包括机器人分系统、导航配准分系统、激光切削分系统和操作台分系统，所述机器人分系统包括机器人控制器、适应多术种要求的通用机械臂和专用工作端，其特征在于，所述通用机械臂为一个，不需要多台机械臂，所述专用工作端安装在通用机械臂的末端法兰上，其中法兰盘呈T形；专用工作端包括可拆卸连接的软组织手术工作端与种植手术工作端，根据具体的手术类型可安装使用不同的工作端，每个工作端为双头一体化工作端，每个工作端包括两个反向串联安装的微型机器人，所述导航配准分系统包括红外传感器、视觉传感器和导航控制器，其中红外传感器检测手术标记，完成机器人与手术目标的位姿配准，保障工作端在无腔内视觉反馈的情况下能到达目标点附近，导航控制器实时计算微型机器人相对病灶的位姿，并发送给操作台主控制器。
